之前在实验室的工作有一部分内容是把ORB-SLAM的代码移植到Android端。
现在出了更好的ORB-SLAM2，这两天把这份代码在Ubuntu14.04上面跑了一下。下面将过程和出现的问题总结一下。
- 准备工作
我的Linux系统是Ubuntu14.04。
首先需要安装和配置以下软件：* Pangolin *, * OpenCV *, * Eigen3 *, * BLAS & LAPACK *, * ROS * 。
安装上面这些包应该都没有太大问题，可以很容易解决。
- 编译ORB-SLAM2
首先下载代码：
git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2
接下来有两种方法来编译系统：
** 方法一： **
cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh
** 方法二： **
cd ORB_SLAM2
cd Thirdparty
cd g2o (同理，DBoW2)
mkdir build
cd build
cmake ..
make
以上模块只是编译生成了第三方依赖库，接下来是编译主程序：
cd ORB_SLAM2
mkdir build
cd build
cmake ..
make
如果一路顺利的话，ORB-SLAM2已经是编译完毕了，现在就可以跑数据集SLAM了。
- 用摄像头跑在线SLAM
这时候就需要安装ROS系统了。
首先需要将* Examples/ROS/ORB_SLAM2* 添加到ROS_PACKAGE_PATH中(下面export命令中的PATH要换成自己的路径)：
cd ~
sudo gedit .bashrc
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:PATH/ORB_SLAM2/Examples/ROS
接下来去编译ORB-SLAM2中的ROS模块：
cd ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2
mkdir build
cd build
cmake .. -DROS_BUILD_TYPE=Release
make -j
如果顺利的话，这个模块也编译完成了。但是如果我们要用单目摄像头来调试的话，还需要安装摄像头驱动，如果是USB摄像头，通常需要安装usb_cam库，这一部分不再赘述，网上都有安装教程。
安装完之后还需要修改ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/src/ros_mono.cc，其中有一句代码：
ros::Subscriber sub = nodeHandler.subscribe("/camera/image_raw", 1, &ImageGrabber::GrabImage,&igb);
修改为
ros::Subscriber sub = nodeHandler.subscribe("/usb_cam/image_raw", 1, &ImageGrabber::GrabImage,&igb);
这里因为usb_cam发布之后的topic是/usb_cam/image_raw。
终于可以允许在线单目SLAM了！开启一个终端：
roscore
再开启一个终端：
cd ~/catkin_ws/src/usb_cam/launch
roslaunch usb_cam-test.launch
再开启最后一个终端：
rosrun ORB_SLAM2 Mono PATH_TO_VOCABULARY PATH_TO_SETTINGS_FILE
上面命令中的PATH_TO_VOCABULARY是词典的位置，PATH_TO_SETTINGS_FILE是摄像头标定的yaml文件。这里需要我们事先对自己的摄像头进行标定，按照代码中TUM1.yaml来生成自己的yaml文件，只需要修改其中的内参参数和k1, k2, p1, p2, k3。
以上就是run ORB-SLAM2的所有流程。
下面来说说run的过程中遇到的一些问题：
- 在执行make命令的时候报错
usr/bin/ld: cannot find -lQt5::Core
usr/bin/ld: cannot find -lQt5::Widgets
usr/bin/ld: cannot find -lQt5::Test
usr/bin/ld: cannot find -lQt5::Concurrent
usr/bin/ld: cannot find -lQt5::OpenGL
出现这种错误的解决方法是，在CMakeList.txt中末尾添加：
find_package(Qt5Widgets REQUIRED)
find_package(Qt5Test REQUIRED)
find_package(Qt5Concurrent REQUIRED)
find_package(Qt5OpenGL REQUIRED)
- 编译ORB-SLAM2中的ROS部分时候报错
No rule to make targe ... ' /opencv2.4.8.so ' needed by '...'
用下面这句命令来查看自己系统中的opencv版本：
pkg-config --modversion opencv
结果显示我的版本是2.4.11啊，但是系统需要2.4.8…这时候我们可以这么做：
ln -s /usr/local/lib/libopencvxxx2.4.so target_path/lib/libopencvxxx2.4.8.so
以上就是对运行在线ORB-SLAM2的一些总结。